Sensorfusion von Fahrzeugkurssignalen mittels Kalman-Filter

Im Auftrag von Continental/A.D.C. haben wir eine modellbasierte Fusion von Kurssignalen verschiedener Fahrzeugsensoren mittels eines Kalman-Filers untersucht.
Der Fahrzeugkurs ergab sich als Schätzung der Krümmung aus Gierrate, Raddrehzahlen, Lenkwinkel und Querbeschleunigung entsprechd dem Einspurmodell. Dabei wurden auch Signal-Offset bzw. -drift berücksichtigt sowie das zugrunde liegende Modell um Korrekturen für die Radlast erweitert.

Ausschnitt der Kurssignale einer Fahrt, grün ist der fusionierte Kurs