Fahrspurerkennung für den Spurhalteassistenten
(Lane Departure Warning)

Für ein Fahrerassistenzsystem (Spurhalteassistent), dass den Fahrer beim unbeabsichtigten Verlassen seiner Fahrspur warnt, muss diese Fahrspur zunächst detektiert werden. Dazu werden die Fahrbahn-
markierungen als Merkmale in den Kamerabildern gesucht und aus deren Positionen der Straßenverlauf mittels eines Kalman-Filters geschätzt.

Um das Zustandsmodell des Kalman-Filters nicht nur für kurvige Strecken sondern auch für bergige Straßenverläufe verwenden zu können, haben wir das Zustandsmodell für Continental/A.D.C. um eine vertikale Krümmungs­komponente erweiterert, darüber hinaus auch eine weiteres Verfahren mit einer gemittelten Krümmungs­komponente getestet.

Für eine automatische Bestimmung der Parameter des Kalman-Filters wurden entsprechende Suchverfahren (Simplex-Verfahren, genetisches Verfahren) implementiert und evaluiert.