Anwendungsgebiete 2.5D-Objekterkennung
Einzelobjekte und Objektstapel mit nicht genau bekannter Position (einschließlich der Höhe) können vom Stapler mittels der 2.5D-Objekterkennung
- aufgenommen und
- aufeinander gestapelt
werden. Damit lassen sich u.a. folgende Einsatzfälle mit einem FTS lösen:
- Aus- und Einlagern von Transportbehältern, die sich in teilautomatisierten (Block-)Lagern befinden
- Übergabe manuell transportierter Behälter an einen auto- matischen Weitertransport ohne starre Positionierhilfen.
Dazu wird kurz vor einer Lastaufnahme die genaue Position des aufzunehmenden Objektes bestimmt, um es der Fahrzeugsteuerung zu ermöglichen, das Objekt mit angepassten Gabel- und Fahrbewegungen an einer festgelegten Position zu erfassen (z.B. mittig unter dem Objekt oder in dafür vorgesehenen Halterungen).
Beim Stapeln zweier Objekte übereinander werden die Positionen beider Objekte nacheinander bestimmt. Damit wird sowohl ein eventuelles Verrutschten des Objektes auf der Gabel während einer längeren Fahrt als auch eine bis dahin nur ungefähr bekannte Position des unteren Objektes berücksichtigt. Durch Kombination beider Positionen kann nun die Fahrzeugsteuerung das obere Objekt genau über dem unteren positionieren, um ein sicheres Absetzen zu erreichen.
Ein weiteres Anwendungsbeispiel ist die Fahrt durch enge Gassen. Dabei wird vor der Einfahrt in die Gasse die Position des zu transportierten Objektes vermessen. Ist die Abweichung zu groß, kann die Gassendurchfahrt aus Sicherheitsgründen abgebrochen werden. Auch ist während der Durchfahrt eine Korrektur der Wegstrecke möglich, die die seitliche Objektposition berücksichtigt, so dass der Abstand zu den Gassenbegrenzungen auf beiden Seiten gleich ist.
Technische Lösung
Mittels eines an der Gabel des Staplers befestigten IR-Lasersensors der Firma SICK (Web-Seite) werden die Objekte räumlich abgetastet. Je nach Anwendungsfall kann der Sensor relativ zur Gabel in der Höhe verfahrbar oder fest montiert sein.
Durch eine modellgestützte Analyse der Messdaten werden die Objekte, mit einer Genauigkeit von unter einem Zentimeter lokalisiert. Das System kann verschiedenste Objekte verarbeiten, deren geometrischer Aufbau in Modellbeschreibungen festgehalten wird.
Als zusätzliche Erweiterungen zu diesem Modul können Plausibilitätstests durchgeführt werden, die feststellen, ob z.B. die Einfahrbereiche für die Gabel am aufzunehmenden Objekt nicht durch Hindernisse verdeckt werden (siehe Freiraumüberprüfung an Griffbereichen).
