Navigation

Wir haben ein Steuerungsmodul entwickelt, das es ermöglicht, zeitweilig die Kontrolle über die Gabel- und Fahrbewegungen des FTS zu übernehmen.
Mit diesem Guide-Modul bewegt sich das Fahrzeug auf selbst geplanten Wegen zu einem ihm vorgegebenen Zielpunkt, um dort z.B. Objekte aufzunehmen oder abzusetzen.

Es ergeben sich eine Reihe von Vorteilen gegenüber ausschließlich spurgeführten FTS:

• Hindernisumfahrung
• Sensorgestützte Zielführung (Visual Servoing), siehe Demostrator-Video 4
• Rangieren auf engem Raum, siehe Demostrator-Video 5.

Das Guide-Modul ist in verschiedenen Konfigurationen einsetzbar:

• Permanente freie Navigation
• Zeitweise freie Navigation.

Während der permanenten freien Navigation übernimmt das Guide-Modul die komplette Planung und Ausführung eines Transportauftrages einschließlich Wegplanung, Fahrregelung und Objekthandling. Diese Konfiguration wird vornehmlich zu Testzwecken verwendet, bei denen das Fahrzeug ohne Leitsystem einen Einzelauftrag abarbeitet.

In der zeitweise freien Navigation übergibt die Fahrzeugsteuerung die Kontrolle situationsabhängig (z.B. an festgelegten Punkten in Wege-Layout) an das Guide-Modul, um schwierige Passagen zu durchfahren oder Objekte auf- oder abzuladen.

Technische Lösung

Nach der Übergabe der Steuerung an das Guide-Modul werden die für die Lösung der Aufgabe notwendigen Teilaktionen generiert (siehe Modul Handlungsplanung). Dazu gehören beispielsweise:

• zurückzulegende Fahrstrecken
• Aktivierung von Erkennungs-Modulen zur Lokalisierung von Objekten
  (3D-Szenenanalyse, 2.5D-Lokalisierung, 2D-Lokalisierung)
• Gabelaktionen für das Aufnehmen und Absetzen von Objekten

Durch die Verwendung von statischen Hindernisinformationen (Layout der Umgebung) sowie aktuellen Sensordaten werden die Wegstrecken kollisionsfrei geplant. Während der Fahrt neu entdeckte Hindernisse werden - wenn möglich - umfahren.

Die Objekterkennungs-Module werden vom Guide-Modul automatisch aktiviert, um z.B. die Zielposition einer Fahrbewegung relativ zum lokalisierten Objekt auszurichten.

Zur Ausführung der Fahrbeweungen sendet das Guide-Modul Geschwindigkeits- und Lenkanweisungen an die Fahrzeugsteuerung. Gabelbewegungen werden durch Übergabe einer Zielhöhe an die Fahrzeugsteuerug ausgelöst.